5 Настройка ручки газа

Настройка ручки газа состоит из 2х этапов: калибровка рабочего хода, выбор режима управления.

Калибровка рабочего хода

Для калибровки рабочего хода необходимо ввести команду calib_trot, затем выжать ручку газа до упора и отпустить. В ответ придёт рабочий диапазон ручки газа.

Выбор режима управления

Вторым этапом нужно выбрать режим управления:

управление моментом без торможения,
адаптивный режим с торможением,
адаптивный режим без торможения,
управление моментом с торможением.

Данную настройку удобно проводить на улице через телефон, что бы сразу тестировать работу ручки газа и выбрать удобный вариант по ощущениям.

Управление моментом (без торможения) control_mode 4 Рекомендуется для редукторных моторов или моторов с цепным приводом, на которых торможение двигателем невозможно. В данном режиме контроллер будет подавать фазный ток на двигатель пропорционально нажатию на ручку газа. Для выбора режима управления моментом необходимо ввести команду control_mode 4.

Адаптивный режим с торможением control_mode 3. Хорошо подходит для моторов прямого привода. Он обеспечивает плавное торможение двигателем при сбросе газа и в данном режиме проще поддерживать постоянную скорость. В этом режиме работа ручки газа похожа на работу педали газа в автомобиле. Для выбора адаптивного режима управления необходимо ввести команду control_mode 3.

Адаптивный режим нельзя использовать на двухмоторном транспорте, если моторы разные. При разных моторах будет возможна ситуация, когда один мотор будет тормозить, а второй газовать.

Адаптивный режим (без торможения) control_mode 5. Рекомендуется для редукторных моторов или моторов с цепным приводом, на которых торможение двигателем невозможно. В отличии от режима управления моментом данный режим позволяет более точно поддерживать постоянную скорость и не даёт мотору неконтролируемо разгоняться при срыве. Данный режим удобен для движения на низкой скорости, подъёмах транспорта по пандусам, езды по скользким поверхностям. Для выбора адаптивного режима управления необходимо ввести команду control_mode 5.

Управление моментом с торможением control_mode 2 В данном режиме контроллер будет подавать фазный ток на двигатель в диапазоне от минимального (фазный ток торможения) до максимального. Данный режим удобен, когда требуется небольшое торможение и фазный ток торможения в пределах 20% от тока разгона, либо когда контроллер PSM управляется другим устройством, требующим точное задание момента. Для выбора режима управления моментом необходимо ввести команду control_mode 2.

Плавность ручки газа и диапазон работы

В обоих режимах ручка газа управляет фазным током двигателя. Ограничения фазного тока влияют на диапазон и плавность работы ручки газа. Подробно про задание ограничений описано в соответствующем разделе. Команды ограничений фазного тока: curr_phase_max_forward 25000 - для задания фазного тока на разгоне в мА, curr_phase_max_revers 15000 - для задания фазного тока торможения в мА.